plc的机械手控制系统设计_plc机械手控制系统硬件设计

1.plc系统设计的主要内容

2.急！！！求关于PLC控制的砌砖机械手的设计，不要百度文库里面的！

3.机械手选择工位，用三菱plc程序怎么写？工位1、2、3

4.毕业设计PLC机械手控制的实现的前言.急急急!

5.PLC机械手的附录

搬运机械手plc传感器都需要位置传感器、接近传感器、压力传感器。

1、位置传感器：用于检测机械手当前位置，常见的位置传感器包括光电开关、激光测距、编码器等。

2、接近传感器：用于检测机械手与物体之间的距离，常见的接近传感器包括光电开关、红外线传感器等。

3、压力传感器：用于检测机械手对物体施加的力或压力，可以用来控制机械手的抓取力度，常见的压力传感器包括应力片、压电传感器等。

plc系统设计的主要内容

基于PLC数控机床上下料机械手的设计☆ [机械]

摘 要本文是设计数控机床上下料机械手〖资料来源:毕业设计论文网 .papersay〗通过查阅相关资料以及对本专业知识的学习和应用，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。针对机械手的腰座、手臂

://.papersay/Machine_electron/mechanical/201111/15873.html

(数控机床)加工中心高级工椭圆型零件工艺设计及程序编制 [数控]

摘要数控机床是一种技术密集度及自动化程度很高的机电一体化加工设备,是综合应用计算机、自动控制、自动检测及精密加工精度高,质量容易保证,发展前景十分广阔,因此掌握数控机床的加工编程技术尤为重要。加工中心是

://.papersay/Machine_electron/nc/201105/15638.html

轴类零件的编程与数控机床加工设计(附答辩记录) [数控]

摘 要本次设计是进行一个直径是80MM长120MM的轴类零件设计，这个轴由圆弧、工艺退刀槽、螺纹退刀槽、螺纹及球面构成，材料为45号钢。其表面参数要求严格，比如：零件部分表面粗糙度要达到Ra1.6，其余不重要的表面

://.papersay/Machine_electron/nc/201105/15635.html

数控机床的主轴控制系统设计与调试(PLC控制) [数控]

摘要：数控机床的主轴控制系统，它是利用数字化的信息对机床运动及工作过程进行控制的一种方法。课题用PLC来控制这些器件，实现工业控制。以可编程控制器(简称PLC)作为控元件，替代机床继电器连接触器组成的电气控制部分，是为了提高机床电气控制系统的可靠性，这...

://.papersay/Machine_electron/nc/200909/10096.html

数控机床上下料机械手设计(PLC) [数控]

摘 要通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。...

://.papersay/Machine_electron/nc/200907/2839.html

数控机床主传动系统设计 [数控]

摘要：数控车床又称数字控制（Numerical control，简称NC）机床。它是基于数字控制的，用了数控技术，是一个装有程序控制系统的机床。它是由主机，CNC，驱动装置，数控机床的装置，编程机及其他一些附属设备所组成。此次设计包括机床的主运动设计，纵向进给运...

://.papersay/Machine_electron/nc/200907/1771.html

急！！！求关于PLC控制的砌砖机械手的设计，不要百度文库里面的！

PLC控制系统，即可编程逻辑控制器，专为工业生产设计的一种数字运算操作的电子装置，它用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。是工业控制的核心部分。PLC控制系统是工业机械手的重要组成部分。

一、plc控制系统的设计内容

(1)根据设计任务书，进行工艺分析，并确定控制方案，它是设计的依据。

(2)选择输入设备(如按钮、开关、传感器等)和输出设备(如继电器、接触器、指示灯等执行机构)。

(3)选定PLC的型号(包括机型、容量、I/O模块和电源等)。

(4)分配PLC的I/O点，绘制PLC的I/O硬件接线图。

(5)编写程序并调试。

(6)设计控制系统的操作台、电气控制柜等以及安装接线图。

(7)编写设计说明书和使用说明书。

plc控制系统

二、plc控制系统设计步骤

1、工艺分析

深入了解控制对象的工艺过程、工作特点、控制要求，并划分控制的各个阶段，归纳各个阶段的特点，和各阶段之间的转换条件，画出控制流程图或功能流程图。

2、选择合适的PLC类型

在选择PLC机型时，主要考虑下面几点：

(1)功能的选择。对于小型的PLC主要考虑I/O扩展模块、A/D与D/A模块以及指令功能(如中断、PID等)。

(2)I/O点数的确定。统计被控制系统的开关量、模拟量的I/O点数，并考虑以后的扩充(一般加上10%～20%的备用量)，从而选择PLC的I/O点数和输出规格。

(3)内存的估算。用户程序所需的内存容量主要与系统的I/O点数、控制要求、程序结构长短等因素有关。一般可按下式估算：存储容量=开关量输入点数×10+开关量输出点数×8+模拟通道数×100+定时器/计数器数量×2+通信接口个数×300+备用量。

3、分配I/O点。分配PLC的输入/输出点，编写输入/输出分配表或画出输入/输出端子的接线图，接着就可以进行PLC程序设计，同时进行控制柜或操作台的设计和现场施工。

4、程序设计。对于较复杂的控制系统，根据生产工艺要求，画出控制流程图或功能流程图，然后设计出梯形图，再根据梯形图编写语句表程序清单，对程序进行模拟调试和修改，直到满足控制要求为止。

5、控制柜或操作台的设计和现场施工。设计控制柜及操作台的电器布置图及安装接线图;设计控制系统各部分的电气互锁图;根据图纸进行现场接线，并检查。

6、应用系统整体调试。如果控制系统由几个部分组成，则应先作局部调试，然后再进行整体调试;如果控制程序的步序较多，则可先进行分段调试，然后连接起来总调。

7、编制技术文件。技术文件应包括：可编程控制器的外部接线图等电气图纸，电器布置图，电器元件明细表，顺序功能图，带注释的梯形图和说明。

机械手选择工位，用三菱plc程序怎么写？工位1、2、3

这是我们做设计时做过，内容很多的。在这里也发不了。PLC的型号选择，主要是模块的选择，电源的选择，容量，输出输入电流，在满足条件的情况下，尽量选择220V的可累加电源。你要根据设备最终需要的输入输出点数来确定模块，并且要留有冗余。有16点，32点的输入输出模块（我们做的是DAI75300的输入，DAO85300分站输出。DDO85300主站输出），分站与主站间有双电缆通道和单电缆通道之分。最好选择双通道。我给你上传几张你自己看下.至于工艺流程图等，不知道你要的是厂房的还是什么。PLC没听过工艺流程图的。结构框图是从PLC柜通过接线端子到控制柜，再从控制柜接线端子到按钮箱。通过电缆连接。你可以选择concept来编程序。也传不上，其他的东西太多了，不是这里能说清的。你最好当面请教别人，或自己慢慢看书才行的。别急，慢慢来

毕业设计PLC机械手控制的实现的前言.急急急!

1、直接在触摸屏上输入数据寄存器的值，比如D10为工位选择，面板上D10的设定值改为2就是工位2。

2、用中间继电器，如M1/M2/M3代表工位1-3，按触摸屏M2的按钮程序写[PMOV K3 D10]

3、用数字拨码开关，数字拨码开关一般用8、4、2、1码，拨码1是开关1通、2时2通，3时1、2同时通，然后将个工位的开关状态写入到程序[MOV Kn D10],其中n为拨码开关当前值的对应工位

PLC机械手的附录

前 言

机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

工业机械手是在生产过程中用机电结合来模拟人手动作的机械设备，它可以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、高粉尘，易燃易爆、单调和放射性等恶劣的环境下工作。传统的继电器控制，因机械触点多，接线复杂，因而控制装置体积较大，并且故障率高，可靠性差，动作精确度低；单片机控制系统由于所需驱动电流较大因而必须设计功率接口电路，还要进行抗干扰及其可靠性的设计。

PLC作为一种新型的工业控制器，其通用性和扩展性能良好、运算指令丰富，并且它的体积小、安装灵活、价格低廉、可靠性高、抗干扰能力强，易于实现机电一体化且非常适合在环境条件较恶劣下使用。

本设计用的是以PLC为核心，通过设计相应的硬件电路和软件编程实现对机械手的控制。由于气动机械手的控制线路简单，运行可靠性高等优点，使它在生产中得到了很好的利用。它不仅可以代替人在各种等恶劣的环境下工作，还可以代替人进行一些重复操作的工作，从而大大地提高生产效率。加上各项技术的成熟应用，相信以后的机械手的功能会更完善。另外PLC软件编程简单，易于修改，只要通过修改相应软件程序，就可以实现更多更强的功能。因此在生产实际中具有很高的实际应用价值。